Studien- und/oder Abschlussarbeit (w/m/d)-Vorhersage des Lenkaufwands für die Rover-Bewegungsplanung

Das Institut für Robotik und Mechatronik entwickelt Roboter, die es Menschen ermöglichen, wirkungsvoller, effektiver und sicherer mit der Umwelt zu interagieren. Die Roboter sollen in Umgebungen wirken, die für Menschen unzugänglich oder gefährlich sind, den Menschen aber auch während der Arbeit und im alltäglichen Leben unterstützen und entlasten.

Das erwartet dich
Die Abteilung Autonomie und Fernprogrammierung entwickelt Steuerungen für komplexe Bewegungen auf mehrarmigen Robotern mit vielen Freiheitsgraden. Die Aufgaben reichen von einfachen Bewegungsabläufen bis hin zur autonomen Planung anspruchsvoller Manipulationsaufgaben. Zudem wird an der Steuerung von Robotern auf flexiblen, leistungsfähigen Rechenplattformen unter Echtzeitbedingungen geforscht.

Deine Aufgaben
* Einrichtung einer Pipeline zur Erfassung, Extraktion und Verarbeitung der relevanten Aktuator- und Bewegungssignale des Rovers
* Ableitung und Bewertung eines klassischen, kinematikbasierten Kostenwerts als Basisproxy für den Lenkaufwand
* Systematische Charakterisierung, wo und warum dieser einfache Näherungswert unter verschiedenen Gelände- und Bewegungsbedingungen zutrifft oder versagt
* Entwicklung und Bewertung leistungsfähigerer, geländesensitiver Modelle, die den Lenkaufwand für die gesamte Bewegung des Rovers durch eine kartierte Umgebung abschätzen
* Bewertung, inwiefern diese Aufwandsschätzungen in die Bewegungsplanung einfließen können, sowie Zusammenfassung von Empfehlungen für die Rover-Navigation

Das bringst du mit
* laufendes Bachelor- oder Master-Studium in Robotik, Informatik oder einem ähnlichen Bereich
* Kenntnisse der grundlegenden Konzepte autonomer Systeme / Robotik (Planung, Steuerung, Zustandsschätzung, Kartierung)
* Vertrautheit mit Methoden des maschinellen Lernens und die Bereitschaft, diese auf ein reales Problem der Robotik anzuwenden
* fundierte Kenntnisse in Python und/oder C++ sowie Grundkenntnisse in Linux und Git
* sehr gute Sprachkenntisse in Englisch und/oder Deutsch
* Erfahrung mit mobiler Robotik / ROS
Die Vergütung erfolgt je nach Qualifikation und Eingruppierung bis Entgeltgruppe 5 TVöD.

Wir freuen uns darauf, dich kennenzulernen!

Fragen zu dieser Position (Kennziffer 5903) beantwortet dir gerne:

Prof. Dr. Alin Olimpiu Albu-Schäffer

Tel.: +49 8153 28 3689